Les premiers contacts entre navigateurs portugais et les principautés côtières (Loango, Kakongo et Ngoyo) qui forment aujourd’hui le Cabinda, remontent au xve siècle. Tous trois ont été maintenus dans une relation de vassalité avec le Royaume du Kongo jusqu’au XVIIe siècle, période à partir de laquelle le pouvoir du Souverain Mani Kongo s’est affaibli à mesure que se renforçait la présence portugaise en Angola. Une fois établi dans la région, l’objectif du Portugal a été de progressivement consolider sa domination sur les princes indigènes locaux à travers un système mêlant liens de commerce et de vassalité, qui a perduré jusqu’au XIXe siècle.

Initialement négligé par la couronne portugaise, le Cabinda va, dès le XVII^ème siècle, galvaniser des rivalités géostratégiques entre les puissances européennes qui souhaitaient contrôler les ports du Royaume du Kongo pour le trafic des esclaves.

Ainsi, entre 1640 et 1648 les Hollandais ont pris position dans cet espace, puis ont été chassés par les Portugais. En 1702, les flottes française et anglaise se sont affrontées au large du Cabinda. Ensuite en 1722, la construction d’une forteresse anglaise sur ce territoire a entraîné une intervention militaire du Portugal. Dans les années 1768, des marins et des prêtres catholiques français se sont installés à Cabinda. Les Portugais ont alors construit une forteresse dans ce port, ce qui a motivé l’envoi d’une expédition française l’année suivante et la destruction de cet ouvrage militaire. Vaincus et décimés en masse par le paludisme, les Portugais ont alors fui le Cabinda. Puis, en 1786, ils ont accepté les diktats des autres puissances par la convention de Madrid : les droits du Portugal sur ce territoire ont finalement été reconnus en échange de la liberté de commerce et de trafic des esclaves pour les autres puissances impérialistes européennes.

Au XIX^ème siècle, après l’extinction de la traite des esclaves et avec le début de la conquête coloniale des terres intérieures de l’Afrique équatoriale, le Cabinda est redevenu un point de fixation des rivalités européennes, à cause de sa position géographique, à l’entrée de l’embouchure du fleuve Congo. En effet, à cette époque, les fleuves étaient des axes stratégiques majeurs pour les puissances coloniales qui cherchaient à en remonter le cours pour établir des postes avancés à l’intérieur de territoires continentaux inexplorés, bases de recensement des ressources naturelles et points d’ancrage de futures vagues de colonisation ; la course à l’exploration et au bornage de ces territoires leur permettait de revendiquer les espaces parcourus. En 1873, les Français ont envoyé au Cabinda des missions religieuses et y ont ouvert une école des Arts et Métiers, tandis que les Hollandais y construisaient des maisons et des forteresses.

A la Conférence de Berlin de 1884-1885, essentielle pour le droit applicable aux colonies et autres dépendances, est reconnue la partition tripartite de l’immense Royaume du Kongo, avec le Congo français, le Congo belge et le Congo portugais. Pour permettre un accès à la mer au Congo belge à partir du port fluvial de Matadi, une bande territoriale de 60 km le long du fleuve Congo est concédée par le Portugal, lequel conserve le Cabinda, désormais enclavé.